数年に一回調べるのでメモ。
~/.netrcを下記内容で、パーミッションは600で作成。

machine ftp.example.com
login ユーザ名
password パスワード
macdef init
bin
set prompt "ftp://%M%/ > "
cd /hoge

ターミナルからftp ftp.example.comを実行すると、バイナリモードに設
定し、自動ログインしてプロンプトをいい感じに、いつものディレクトリ
にcdしてくれる。最後の空行は必須。複数ホストは試してない。

ftp -d ftp.example.comなどと、-dオプションをつけると挙動を確認
できて捗る。

man ftpも確認すべし。

UNIXの部屋 コマンド検索:~/.netrc (*BSD/Linux)